性，在操作配合上要具有人的协调性。

8）安全可靠适用温度范围广如40c~80 c，对于恶劣环境下长时间的试验，系统具有很强的安全性、可靠性，如整个系统必须具有电磁兼容性、故障检测与报警功能、自动停车功能。

第二个大问题汽车驾驶仪的结构组成。

汽车自动驾驶仪是汽车研发公司为了测试成品汽车动力特性的全自动化机器人。

研发的目的在于启动汽车以后自动调节汽车档位，合理使用离合、油门和制动三个踏板，使汽车能够合理的按照给定的运行速度曲线运行，保证一定速度的运行进度。

因而具体要求为

1）驾驶仪根据排放分析仪的控制信号进行自动点火，点火形式包括旋转钥匙启动和按钮点击式启动两种方式。软件中可以设置点火延迟时间、具备发动机点火是否成功的判断及处理措施，并可以测量钥匙的旋转力；

2）根据车速自动换档，适用不同形式的换档机构；

3）根据一定的速度变化要求，合理使用三踏（离合踏板、油门踏板、制动踏板）。

因此研发的汽车自动驾驶仪的结构主要由三踏板调节机构、挡位调节机构和启动机构三部分组成。

第三个大问题执行元件的选取及方案的实施。

对这一点，哪位同学来回答？”

这次，来自江东省的帅帅举手答道

“我觉得，第一三踏板调节机构基于离合、油门、制动三个踏板的位置排列的实际情况，可采用并联的三个电动推杆通过线性伸缩来分别推动三个踏板完成动力的续断、油门的增减以及减速停车操作。

电动推杆前端安装球形头与踏板接触。

并联的三个电动推杆以螺栓联结平行固定于同一连杆上，连杆由两个可伸缩支架支撑，推杆的尾端吊耳套在固定于底座支架的固定架上，这样机构就有两个自由度

调节伸缩支架可改变机构俯仰角度适应踏板高度，调节推杆与连杆的相对位置改变推杆间距以适应踏板间距。

推杆动力装置选用交流伺服电动机，电机通过安装法兰与推杆平行固联，动力则以同步带传递。

第二，换挡调节机构实际操作中的换挡动作是由前后和左右两个关联动作来完成的，因此运用两个相互垂直的线性执行装置来实现所要求的动作，用两个垂直叠放的直线导轨固定于底座支架上，由电机驱动同步带转动来带动滑块直线移动。

固定导轨滑块横向往复移动，随动导轨随着固定导轨滑块运动，

而随动导轨上的滑块可纵向往复移动，将其与档柄联结进而实现换挡动作。

基于系统传动精度及抗震要求，此机构滚珠丝杠的动力装置也拟选用与三踏机构同类型的交流伺服电机，为合理利用有限空间，可将电机与导轨垂直安装，电机到滚珠丝杠的传动可通过完全相同的两个45°锥度角的锥齿轮实现。

机构与档柄联结处应设计成柔性接触以适应档杆端部动作时的弧线轨迹。

第三，点火机械手。

点火机构设计为空间机械手的形式，机械手尾端固定于底座支架上，其前端安装摆动电磁执行机构以实现钥匙启动开关的摆转操作，安装线性伸缩执行机构用以实现对启动按钮的线性操作。

前端的执行机构通过若干可相对回转的关节最终连于底座支架上，而通过对关键的中间关节进行适当设计，可使该机械手具备一定的使用范围，

从而实现对各种不同车型的可行点火启动操作。点火机械手由七个关节六个空间自由度组成。

前三个关节组成平行四连杆机构，一个自由度，其中a3杆主要用于加强结构刚度。其余四个回